home *** CD-ROM | disk | FTP | other *** search
/ Robotics & Artificial Int…3 (Professional Edition) / Robotics & Artificial Intelligence Tools 2003 (Professional Edition).iso / robot software / webots-kros-1.0.1_setup.exe / {app} / kteam / include / math.h < prev    next >
C/C++ Source or Header  |  1999-12-23  |  8KB  |  274 lines
  1. /* math.h -- Definitions for the math floating point package.  */
  2.  
  3. #ifndef  _MATH_H_
  4. #ifdef __cplusplus
  5. extern "C" {
  6. #endif
  7. #define  _MATH_H_
  8.  
  9. #include <sys/reent.h>
  10. #include <machine/ieeefp.h>
  11. #include "_ansi.h"
  12.  
  13. #ifndef HUGE_VAL
  14.  
  15. /* Define HUGE_VAL as infinity, unless HUGE_VAL is already defined
  16.    (which might have been done by something like math-68881.h).  */
  17.  
  18. union __dmath
  19. {
  20.   __uint32_t i[2];
  21.   double d;
  22. };
  23.  
  24. extern const union __dmath __infinity;
  25.  
  26. #define HUGE_VAL (__infinity.d)
  27.  
  28. #endif /* ! defined (HUGE_VAL) */
  29.  
  30. /* Reentrant ANSI C functions.  */
  31.  
  32. #ifndef __math_68881
  33. extern double atan _PARAMS((double));
  34. extern double cos _PARAMS((double));
  35. extern double sin _PARAMS((double));
  36. extern double tan _PARAMS((double));
  37. extern double tanh _PARAMS((double));
  38. extern double frexp _PARAMS((double, int *));
  39. extern double modf _PARAMS((double, double *));
  40. extern double ceil _PARAMS((double));
  41. extern double fabs _PARAMS((double));
  42. extern double floor _PARAMS((double));
  43. #endif /* ! defined (__math_68881) */
  44.  
  45. /* Non reentrant ANSI C functions.  */
  46.  
  47. #ifndef _REENT_ONLY
  48. #ifndef __math_6881
  49. extern double acos _PARAMS((double));
  50. extern double asin _PARAMS((double));
  51. extern double atan2 _PARAMS((double, double));
  52. extern double cosh _PARAMS((double));
  53. extern double sinh _PARAMS((double));
  54. extern double exp _PARAMS((double));
  55. extern double ldexp _PARAMS((double, int));
  56. extern double log _PARAMS((double));
  57. extern double log10 _PARAMS((double));
  58. extern double pow _PARAMS((double, double));
  59. extern double sqrt _PARAMS((double));
  60. extern double fmod _PARAMS((double, double));
  61. #endif /* ! defined (__math_68881) */
  62. #endif /* ! defined (_REENT_ONLY) */
  63.  
  64. #ifndef __STRICT_ANSI__
  65.  
  66. /* Non ANSI double precision functions.  */
  67.  
  68. extern double infinity _PARAMS((void));
  69. extern double nan _PARAMS((void));
  70. extern int isnan _PARAMS((double));
  71. extern int isinf _PARAMS((double));
  72. extern int finite _PARAMS((double));
  73. extern double copysign _PARAMS((double, double));
  74. extern int ilogb _PARAMS((double));
  75.  
  76. extern double asinh _PARAMS((double));
  77. extern double cbrt _PARAMS((double));
  78. extern double nextafter _PARAMS((double, double));
  79. extern double rint _PARAMS((double));
  80. extern double scalbn _PARAMS((double, int));
  81.  
  82. #ifndef __math_68881
  83. extern double log1p _PARAMS((double));
  84. extern double expm1 _PARAMS((double));
  85. #endif /* ! defined (__math_68881) */
  86.  
  87. #ifndef _REENT_ONLY
  88. extern double acosh _PARAMS((double));
  89. extern double atanh _PARAMS((double));
  90. extern double remainder _PARAMS((double, double));
  91. extern double gamma _PARAMS((double));
  92. extern double gamma_r _PARAMS((double, int *));
  93. extern double lgamma _PARAMS((double));
  94. extern double lgamma_r _PARAMS((double, int *));
  95. extern double erf _PARAMS((double));
  96. extern double erfc _PARAMS((double));
  97. extern double y0 _PARAMS((double));
  98. extern double y1 _PARAMS((double));
  99. extern double yn _PARAMS((int, double));
  100. extern double j0 _PARAMS((double));
  101. extern double j1 _PARAMS((double));
  102. extern double jn _PARAMS((int, double));
  103. #define log2(x) (log (x) / M_LOG2_E)
  104.  
  105. #ifndef __math_68881
  106. extern double hypot _PARAMS((double, double));
  107. #endif
  108.  
  109. extern double cabs();
  110. extern double drem _PARAMS((double, double));
  111.  
  112. #endif /* ! defined (_REENT_ONLY) */
  113.  
  114. /* Single precision versions of ANSI functions.  */
  115.  
  116. extern float atanf _PARAMS((float));
  117. extern float cosf _PARAMS((float));
  118. extern float sinf _PARAMS((float));
  119. extern float tanf _PARAMS((float));
  120. extern float tanhf _PARAMS((float));
  121. extern float frexpf _PARAMS((float, int *));
  122. extern float modff _PARAMS((float, float *));
  123. extern float ceilf _PARAMS((float));
  124. extern float fabsf _PARAMS((float));
  125. extern float floorf _PARAMS((float));
  126.  
  127. #ifndef _REENT_ONLY
  128. extern float acosf _PARAMS((float));
  129. extern float asinf _PARAMS((float));
  130. extern float atan2f _PARAMS((float, float));
  131. extern float coshf _PARAMS((float));
  132. extern float sinhf _PARAMS((float));
  133. extern float expf _PARAMS((float));
  134. extern float ldexpf _PARAMS((float, int));
  135. extern float logf _PARAMS((float));
  136. extern float log10f _PARAMS((float));
  137. extern float powf _PARAMS((float, float));
  138. extern float sqrtf _PARAMS((float));
  139. extern float fmodf _PARAMS((float, float));
  140. #endif /* ! defined (_REENT_ONLY) */
  141.  
  142. /* Other single precision functions.  */
  143.  
  144. extern float infinityf _PARAMS((void));
  145. extern float nanf _PARAMS((void));
  146. extern int isnanf _PARAMS((float));
  147. extern int isinff _PARAMS((float));
  148. extern int finitef _PARAMS((float));
  149. extern float copysignf _PARAMS((float, float));
  150. extern int ilogbf _PARAMS((float));
  151.  
  152. extern float asinhf _PARAMS((float));
  153. extern float cbrtf _PARAMS((float));
  154. extern float nextafterf _PARAMS((float, float));
  155. extern float rintf _PARAMS((float));
  156. extern float scalbnf _PARAMS((float, int));
  157. extern float log1pf _PARAMS((float));
  158. extern float expm1f _PARAMS((float));
  159.  
  160. #ifndef _REENT_ONLY
  161. extern float acoshf _PARAMS((float));
  162. extern float atanhf _PARAMS((float));
  163. extern float remainderf _PARAMS((float, float));
  164. extern float gammaf _PARAMS((float));
  165. extern float gammaf_r _PARAMS((float, int *));
  166. extern float lgammaf _PARAMS((float));
  167. extern float lgammaf_r _PARAMS((float, int *));
  168. extern float erff _PARAMS((float));
  169. extern float erfcf _PARAMS((float));
  170. extern float y0f _PARAMS((float));
  171. extern float y1f _PARAMS((float));
  172. extern float ynf _PARAMS((int, float));
  173. extern float j0f _PARAMS((float));
  174. extern float j1f _PARAMS((float));
  175. extern float jnf _PARAMS((int, float));
  176. #define log2f(x) (logf (x) / (float) M_LOG2_E)
  177. extern float hypotf _PARAMS((float, float));
  178.  
  179. extern float cabsf();
  180. extern float dremf _PARAMS((float, float));
  181.  
  182. #endif /* ! defined (_REENT_ONLY) */
  183.  
  184. /* The gamma functions use a global variable, signgam.  */
  185.  
  186. extern int signgam;
  187.  
  188. /* The exception structure passed to the matherr routine.  */
  189.  
  190. #ifdef __cplusplus
  191. struct __exception 
  192. #else
  193. struct exception 
  194. #endif
  195. {
  196.   int type;
  197.   char *name;
  198.   double arg1;
  199.   double arg2;
  200.   double retval;
  201.   int err;
  202. };
  203.  
  204. #ifdef __cplusplus
  205. extern int matherr _PARAMS((struct __exception *e));
  206. #else
  207. extern int matherr _PARAMS((struct exception *e));
  208. #endif
  209.  
  210. /* Values for the type field of struct exception.  */
  211.  
  212. #define DOMAIN 1
  213. #define SING 2
  214. #define OVERFLOW 3
  215. #define UNDERFLOW 4
  216. #define TLOSS 5
  217. #define PLOSS 6
  218.  
  219. /* Useful constants.  */
  220.  
  221. #define M_E        2.7182818284590452354
  222. #define M_LOG2E        1.4426950408889634074
  223. #define M_LOG10E    0.43429448190325182765
  224. #define M_LN2        0.69314718055994530942
  225. #define M_LN10        2.30258509299404568402
  226. #define M_PI        3.14159265358979323846
  227. #define M_TWOPI         (M_PI * 2.0)
  228. #define M_PI_2        1.57079632679489661923
  229. #define M_PI_4        0.78539816339744830962
  230. #define M_3PI_4        2.3561944901923448370E0
  231. #define M_SQRTPI        1.77245385090551602792981
  232. #define M_1_PI        0.31830988618379067154
  233. #define M_2_PI        0.63661977236758134308
  234. #define M_2_SQRTPI    1.12837916709551257390
  235. #define M_SQRT2        1.41421356237309504880
  236. #define M_SQRT1_2    0.70710678118654752440
  237. #define M_LN2LO         1.9082149292705877000E-10
  238. #define M_LN2HI         6.9314718036912381649E-1
  239. #define M_SQRT3       1.73205080756887719000
  240. #define M_IVLN10        0.43429448190325182765 /* 1 / log(10) */
  241. #define M_LOG2_E        0.693147180559945309417
  242. #define M_INVLN2        1.4426950408889633870E0  /* 1 / log(2) */
  243.  
  244. /* Global control over fdlibm error handling.  */
  245.  
  246. enum __fdlibm_version
  247. {
  248.   __fdlibm_ieee = -1,
  249.   __fdlibm_svid,
  250.   __fdlibm_xopen,
  251.   __fdlibm_posix
  252. };
  253.  
  254. #define _LIB_VERSION_TYPE enum __fdlibm_version
  255. #define _LIB_VERSION __fdlib_version
  256.  
  257. extern _CONST _LIB_VERSION_TYPE _LIB_VERSION;
  258.  
  259. #define _IEEE_  __fdlibm_ieee
  260. #define _SVID_  __fdlibm_svid
  261. #define _XOPEN_ __fdlibm_xopen
  262. #define _POSIX_ __fdlibm_posix
  263.  
  264. #endif /* ! defined (__STRICT_ANSI__) */
  265.  
  266. #ifdef __FAST_MATH__
  267. #include <machine/fastmath.h>
  268. #endif
  269.  
  270. #ifdef __cplusplus
  271. }
  272. #endif
  273. #endif /* _MATH_H_ */
  274.